Sách Thủy kinh chú dẫn theo "Giao Châu ngoại vực ký", mô tả bà là "người có đảm dũng".[9]

Dưới sự cai trị tàn bạo và chính sách Hán hóa gắt gao của nhà Đông Hán, người Việt ở Giao Chỉ đều phẫn nộ và có ý định chống lại. Vợ chồng bà Trắc và ông Thi trong số những thủ lĩnh người Việt đó. Thái thú Tô Định nhà Đông Hán bèn bắt giết ông Thi để trấn áp tinh thần người Việt. Trưng Trắc cùng Trưng Nhị mang quân bản bộ về giữ Hát Môn[10].

Bà kết hôn với ông Thi[11] cũng là dòng dõi Lạc tướng ở Chu Diên[12]

Tháng 3, năm Canh Tý (40), thù Tô Định giết chồng mình, bà Trắc cùng với em gái là Nhị tập hợp lực lượng ủng hộ từ các nơi cùng phát động khởi nghĩa chống nhà Hán.

Đề cập đến sự kiện này, sách Hậu Hán thư chép:[2]

Thái thú Giao Chỉ là Tô Định dùng luật hà khắc. Trắc phẫn nộ vì vậy nổi dậy. Sau đó, được các tộc Man ở Cửu Chân, Nhật Nam, Hợp Phố đều hưởng ứng, [thị] chiếm 65 thành, tự xưng là vương.[13]

Sách Đại Việt sử ký tiền biên của Ngô Thì Sĩ ghi lại lời chép trong dã sử cho biết, khi bà Trắc xuất quân vẫn chưa hết tang chồng, bà trang điểm rất đẹp. Các tướng hỏi vì sao, bà đáp rằng:

Việc binh không thể ảnh hưởng. Nếu giữ lễ và làm xấu dung nhan thì nhuệ khí tự nhiên suy kém. Cho nên ta mặc đẹp để mạnh thêm nhiều màu sắc của quân, khiến cho bọn giặc trông thấy động lòng, lợi là chí tranh đấu, thì dễ giành phần thắng.

Mọi người nghe đều thán phục là không bằng bà[14].

Tương truyền, Hai Bà Trưng đã đọc lời thề trước khi xuất binh:

"Một xin rửa sạch nước thùHai xin dựng lại nghiệp xưa họ HùngBa kêu oan ức lòng chồngBốn xin vẻn vẹn sở công lênh này"(Thiên Nam ngữ lục)

Cuộc khởi nghĩa được sự hưởng ứng của nhiều đội quân và nhân dân các nơi thuộc Âu Lạc và Nam Việt cũ[15][16]. Quân Hai Bà đánh hãm trị sở Luy Lâu. Thái thú Tô Định bỏ chạy, quân khởi nghĩa giành được hơn 50 thành[14].

Khởi nghĩa thắng lợi, bà đổi sang họ Trưng và xưng vương[5], sử gọi là Trưng vương. Bà cùng em là Trưng Nhị cai trị lãnh thổ vùng Lĩnh Nam của người Việt tương đương với bộ Giao Chỉ của nhà Hán trong 3 năm.